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[发明专利]一种监测水环境的仿锦鲤机器鱼-CN202210889408.3在审
发明人：李小兵;张航崎;刘豪;金梓缘;沈常丰;江雄心 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种监测水环境的仿锦鲤机器鱼，包括胸鳍摆动机构、重心调节机构、尾鳍摆动机构，所述重心调节机构位于所述胸鳍摆动机构与所述尾鳍摆动机构之间，所述胸鳍摆动机构包括鱼身、胸鳍、驱动机构，所述驱动机构用以驱动所述胸鳍摆动从而使所述鱼身进行移动，所述重心调节机构通过改变重心法使所述鱼身能够上下倾斜，从而使所述鱼身体实现上下游动，所述尾鳍摆动机构包括鱼尾、摆动机构，所述摆动机构用以驱动所述鱼尾摆动模仿锦鲤转向时尾部的整体摆动。
一种监测水环境锦鲤机器

[发明专利]一种重心可控的不倒翁及控制不倒翁重心的方法-CN201610039097.6有效
发明人：李明;王靖波;娄旭芳 -专利权人：宁波薄言信息技术有限公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A63H15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种重心可控的不倒翁，包括底部为半球形的不倒翁外壳，不倒翁外壳的底部设置有用于平衡的重物块，特点是不倒翁外壳内设置有转盘定位组件、摆动定位组件、重心定位块和控制模块，转盘定位组件设置在重物块上，摆动定位组件设置在转盘定位组件上，重心定位块设置在摆动定位组件上，控制模块分别与转盘定位组件和摆动定位组件电连接，控制模块用于控制转盘定位组件转动以及控制摆动定位组件摆动；优点是用户通过控制模块分别通过控制转盘定位组件和摆动定位组件将重心定位块定位到需要的空间位置处，不倒翁做出相应的动作，大大增加了不倒翁的趣味性和互动性；本发明同时还公开了控制该种不倒翁重心的方法。
一种重心可控不倒翁控制方法

[发明专利]一种仿生机器鱼俯仰调节装置-CN201810632893.X在审
发明人：娄保东 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼俯仰调节装置，包括设置在仿生机器鱼本体上的重心块固定支架和上胸鳍摆动固定壳体；其中，重心块固定支架固定在上胸鳍摆动固定壳体上部。现在主流的重心机构采用的丝杠推动重心块，占用的体积大，采用圆周旋转改变重心位置可以有效减少机构体积，并增加了侧倾重心块，让重心的位置可以多维度变化，实现更加复杂的运动；有更多的运动的方式和运动方向，从传统靠尾部向前游动，到可通过胸鳍摆动向后游动和可以有效减小仿生机器鱼的转弯半径。
仿生机器鱼重心块摆动胸鳍俯仰调节装置固定壳体固定支架游动重心有效减少圆周旋转重心位置多维度侧倾减小丝杠向后转弯占用主流

[实用新型]一种仿生机器鱼俯仰调节装置-CN201820945816.5有效
发明人：田源 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器鱼俯仰调节装置，包括设置在仿生机器鱼本体上的重心块固定支架和上胸鳍摆动固定壳体；其中，重心块固定支架固定在上胸鳍摆动固定壳体上部。现在主流的重心机构采用的丝杠推动重心块，占用的体积大，采用圆周旋转改变重心位置可以有效减少机构体积，并增加了侧倾重心块，让重心的位置可以多维度变化，实现更加复杂的运动；有更多的运动的方式和运动方向，从传统靠尾部向前游动，到可通过胸鳍摆动向后游动和可以有效减小仿生机器鱼的转弯半径。
仿生机器鱼重心块摆动胸鳍俯仰调节装置固定壳体固定支架游动重心本实用新型有效减少圆周旋转重心位置多维度侧倾减小丝杠向后转弯占用主流

[实用新型]一种手持云台-CN201921942248.4有效
发明人：李凯帝;黄涛 -专利权人：上海摩象网络科技有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：一种手持云台，其特征在于，其特征在于，包括旋转轴组件，摆动轴组件，机体轴组件，手持装置。所述旋转轴组件用于连接图像捕获装置并控制所述图像捕获装置绕旋转轴旋转；所述摆动轴组件用于控制所述旋转轴组件绕摆动轴摆动；所述机体轴组件用于支撑所述旋转轴组件和所述摆动轴组件，且控制所述旋转轴组件和所述摆动轴组件绕机体轴转动；所述图像捕获装置的重心与所述摆动轴组件重心间的距离为第一距离，所述旋转轴组件的重心与所述摆动轴组件重心间的距离为第二距离，所述第一距离小于所述第二距离；所述手持装置用于支撑所述机体轴组件，所述旋转轴组件和所述摆动轴组件
一种手持

[发明专利]一种直升机重心实时测量方法-CN201910985143.5有效
发明人：常帅;张锦赓 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机重心实时测量方法，该方法包括如下步骤：1)测量直升机起飞前的重心；2)测量直升机起飞后的重心变化。本方法在现有的直升机重心测量方法上，考虑了直升机起飞后，因吊挂物摆动所引起的重心变化，通过设置于机腹的摄像机，实时拍摄直升机吊挂物的摆动状态，进而计算直升机在飞行过程中吊挂物摆动对重心位置的实时影响，实现了再飞行过程中实时的重心测量
一种直升机重心实时测量方法

[实用新型]一种仿锦鲤机理机器鱼-CN202221994295.5有效
发明人：刘豪;金梓缘;张航崎;沈常丰;李小兵 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿锦鲤机理机器鱼，包括机器鱼装置本体，所述机器鱼装置本体包括胸鳍摆动机构、重心调节机构、鱼尾摆动机构、底板，所述胸鳍摆动机构设置在所述底板的两侧，所述重心调节机构设置在所述底板的上表面，所述鱼尾摆动机构设置在所述底板的右端；所述胸鳍摆动机构用以驱动胸鳍摆动从而使所述机器鱼装置本体进行移动；所述重心调节机构通过改变重心法使所述机器鱼装置本体能够上下倾斜，从而使所述机器鱼装置本体体实现上下游动；所述鱼尾摆动机构用以驱动尾鳍的摆动为所述机器鱼装置本体的前进增加动力。
一种锦鲤机理机器

[实用新型]一种轨迹控制式可调重心抛光装置-CN202022814204.2有效
发明人：邱磊;柯晓龙 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨迹控制式可调重心抛光装置，包括抛光盘、动力传动机构、重心调整机构及支撑机构；该动力传动机构包括电机及动力主轴，该动力主轴与该抛光盘之间采用柔性连接；该重心调整机构包括轨迹板、摆动板及施压机构；该轨迹板固定不动，其上开有轨迹槽；该摆动板套在支撑机构的主轴套筒上，并与主轴套筒相互轴接在一起，该主轴套筒套在所述动力主轴之外；该摆动板上设有与轨迹槽配合的凸块；该施压机构位于摆动板及抛光盘之间，用以将摆动板的摆动压力传递给抛光盘本实用新型的轨迹控制式重心可调抛光盘机构，利用轨迹板的轨迹槽，通过调节抛光盘的重心可以减小边缘效应，具有操作简单，实用性强、可自动化控制等特点。
一种轨迹控制可调重心抛光装置

[发明专利]轨迹控制式重心可调抛光机构及抛光方法-CN202011366478.8有效
发明人：柯晓龙;邱磊 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B24B13/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹控制式重心可调抛光机构及抛光方法，该抛光机构包括抛光盘、动力传动机构、重心调整机构及支撑机构；所述的动力传动机构包括电机及动力主轴，该动力主轴与该抛光盘之间采用柔性连接；该重心调整机构包括轨迹板、摆动板以及施压机构；该轨迹板固定不动，其上开有轨迹槽；该摆动板轴接所述动力主轴之外，其上设有与轨迹槽配合的凸块；该施压机构位于摆动板及抛光盘之间，用以将摆动板的摆动压力传递给抛光盘。本发明所述的轨迹控制式重心可调抛光盘机构及其抛光方法，利用轨迹板的轨迹槽，通过调节抛光盘的重心可以减小边缘效应，具有操作简单，实用性强、可自动化控制等特点。
轨迹控制重心可调抛光机构方法

[发明专利]螺旋卸船机及其垂直臂随动装置-CN201610188619.9在审
发明人：张起伟;叶阜;李波;王俊华;蒋金荣;高翔;刘壮壮;赵华志 -专利权人：华电重工股份有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋卸船机及其垂直臂随动装置，该垂直臂随动装置包括：配重，铰接于所述螺旋卸船机的水平臂；传动件，铰接连接所述垂直臂与所述配重，所述垂直臂摆动过程中，在竖直方向上，所述配重重心与所述垂直臂重心向相反方向移动在螺旋卸船机的垂直臂进行摆动时，该垂直臂随动装置能够跟随垂直臂摆动，从而抵消垂直臂的重心变化，降低驱动垂直臂摆动能量的消耗。
螺旋卸船机及其垂直臂随动装置

[实用新型]螺旋卸船机及其垂直臂随动装置-CN201620251387.2有效
发明人：张起伟;叶阜;李波;王俊华;蒋金荣;高翔;刘壮壮;赵华志 -专利权人：华电重工股份有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺旋卸船机及其垂直臂随动装置，该垂直臂随动装置包括：配重，铰接于所述螺旋卸船机的水平臂；传动件，铰接连接所述垂直臂与所述配重，所述垂直臂摆动过程中，在竖直方向上，所述配重重心与所述垂直臂重心向相反方向移动在螺旋卸船机的垂直臂进行摆动时，该垂直臂随动装置能够跟随垂直臂摆动，从而抵消垂直臂的重心变化，降低驱动垂直臂摆动能量的消耗。
螺旋卸船机及其垂直臂随动装置

[发明专利]带抖动修正功能的光学单元及其摆动体的重心调节方法-CN201810353447.5有效
发明人：南泽伸司;须江猛 -专利权人：日本电产三协株式会社
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G02B27/64 文献下载
摘要：本发明提供一种带抖动修正功能的光学单元及其摆动体的重心调节方法，使用一个配重使摆动支承机构的摆动体的摆动中心和摆动体的重心一致。可动单元(摆动体)具备光学模块。在外螺纹部安装有用于调节可动单元的重心位置的配重。配重为环状，在内周面具备可与外螺纹部螺合的内螺纹部。外螺纹部是用于固定配重的固定区域。通过使配重绕Z轴旋转，使配重的位置在固定区域内沿Z轴方向移动，从而能够在Z轴方向上调节可动单元的重心位置。
抖动修正功能光学单元及其摆动重心调节方法

[发明专利]岸桥钢结构摆动控制装置、控制方法、控制器及岸桥-CN202310887964.1在审
发明人：叶磊 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本申请提供了岸桥钢结构摆动控制装置、控制方法、控制器及岸桥，解决了现有技术中岸桥中的钢结构摆动较大，影响作业效率以及安全隐患的技术问题。岸桥钢结构摆动控制装置包括设置在岸桥的重心两侧的第一摆动组件和第二摆动组件，且第一摆动组件的摆动频率、第二摆动组件的摆动频率以及钢结构的固有频率均相同，可以通过调整第一摆动组件与岸桥的重心之间的距离和/或第二摆动组件与岸桥的重心之间的距离，可使得钢结构的摆动值最小，以降低因岸桥钢结构摆动而影响作业效率的概率，并降低因岸桥钢结构摆动带来安全隐患的概率。与此同时，相较于现有技术而言，本申请的摆动控制装置大大减小了岸桥的重量，并降低了制造、养护成本。
钢结构摆动控制装置方法控制器

[实用新型]重心调节装置、机器人底盘及机器人-CN202220591948.9有效
发明人：邹群 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重心调节装置、机器人底盘及机器人。重心调节装置用于安装在机器人，重心调节装置包括驱动机构及偏心重力摆，偏心重力摆与驱动机构连接，偏心重力摆在驱动机构的带动下能够摆动。当机器人的重心出现偏移时，驱动机构根据机器人的负载信息和姿态信息带动偏心重力摆进行摆动，将机器人的重心调节到合适位置，使机器人保持平衡，提高机器人运动的平稳性，同时提高机器人对负载的适应性，这样在保证机器人送餐效率的同时此外，采用驱动机构带动偏心重力摆进行摆动，使得重心调节的范围广，同时响应快，成本低。
重心调节装置机器人底盘

[发明专利]控制方法、控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质-CN202211177559.2在审
发明人：曹树汉;杨远超 -专利权人：深圳远超智慧生活股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A47C17/86 文献下载
摘要：本申请提供一种控制方法、控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质，该方法应用于电子设备，电子设备用于控制床架的摆动架相对于床架的支撑架摆动；支撑架包括第一装置，摆动架包括第二装置；该方法包括：S1：在获取到摆动启动指令之后，控制第一装置对第二装置产生作用力，以使摆动架的重心远离最低点；S2：在第一预设时长后，停止第一装置对第二装置产生作用力，以摆动架的重心靠近最低点；S3：在第二预设时长后，控制第一装置对第二装置产生作用力，以使摆动架的重心远离最低点；S4：在第三预设时长后，停止第一装置对第二装置产生作用力，以摆动架的重心靠近最低点；S5：重复执行步骤S3和S4，直至获取到摆动停止指令。能够使得床架的自动摆动，提高用户体验。
控制方法装置电子设备以及计算机可读存储介质

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